« 2020年8月 | トップページ | 2020年10月 »

2020.09.30

コロナとルンバとリモートワーク その4 狭いエリアで調査編

前回「コロナとルンバとリモートワーク 03」で光センサーを搭載させたルンバですが、いよいよデータ取りです。
まずは和室の一部を区切って清掃をさせてみました。

最初に清掃させるスペースを約一畳に区切ってみたところ、なんと「HOMEに戻るモード」に移行することなく6分間で清掃を終了してしまいました。
10回試しましたが、毎回6分間で終了するのです。
試しに半畳と二畳の広さでも実験しましたが、ほぼ6分間で終了します。
次に三畳の広さに区切って実験してみました。
するとまたもや「HOMEに戻るモード」に移行することなく、今度は平均11分間で終了しました。

このことから推測されることは、以下の通りです。
・ルンバは最低でも6分間稼動する。
・ルンバは何らかの方法で自分のいる場所の面積を感知し、広さにより稼働時間を調整している。

今回の実験は「HOMEに戻るモード」へ移行したことをセンサで検知するユニットのテストも兼ねていたので、清掃エリア内にHOMEを設置せずに行っていました。理由はルンバが「HOMEに戻るモード」になり、HOMEからの赤外線信号を受信するとルンバのHOME印のLEDが点灯から点滅に変わり、時計がリセットされてしまうからです。狭いエリアだとモード移行後にHOMEを探し回ることなくすぐリセットされてしまうのです。
しかしその後しばらくルンバをいじっていて分かったのですが、そもそもHOMEから出発させないと「HOMEに戻るモード」にならないのです。

んー。ということはHOMEから出発させないで、勝手に終了した時間が、清掃開始からHOMEに戻るモードまでの時間?

そう考えて三畳のスペースにHOMEを設置して再度清掃時間を計測したところ、平均11.4分間。
ルンバがHOMEに戻るときは向きを変えてお尻の方からゆっくりとHOMEへ戻るのでいくらか時間がかかります。
それがだいたい24秒間の差であるとすれば、勝手に終了した時間が、清掃開始からHOMEに戻るモードに移行するまでの時間と考えてよさそうです。

つまり、光センサーを使って時間を計測する装置は出番が無くなったのです(泣)

気を取り直して、ここまでの結果から、ルンバはどのようにして清掃スペースを認識しているのかを考えてみました。

考えられることとしては、直線距離の長さではなかろうか。
極端に幅の狭い長細い通路などを除いて、直線距離が長くなればそのスペースの面積は広くなるからです。
他に考えられることとして、ルンバが壁などに当たって向きを変える回数が関係している可能性もあります。

そこで次なる実験は、三畳のスペースに障害物を置いてみることにしました。

Photo_20200916103202 Photo_20200916103201 障害物の位置は、三畳のスペースで得られる最長直線距離を遮らない、短い直線距離の位置に置くパターンと、最長直線距離を遮る位置の2パターンです。障害物の大きさや数は同じなので、どちらのパターンでもルンバが障害物に当たる回数はだいたい同じと考えてよいかと思います。

結果として障害物を短い直線距離の場所に置いたときの平均清掃時間は9.9分で、障害物がないときの11分よりやや短くなった程度。長い直線距離を遮る位置に置いたときの平均清掃時間は7.3分と大幅に短くなり、明らかに最長直線距離が関係しているという結果になりました。
以上の結果と、和室全体の清掃時間も計測してまとめたのが下の表です。


  

半畳 一畳 二畳 三畳 三畳障害物(短) 三畳障害物(長) 和室全体
直線距離→ 110 190 235 300 300 260 370
1回目 6 6 10 6 19
2回目 6 6 12 10 6 19
3回目 6 6 7 13 12 6 19
4回目 6 6 6 11 11 7 19
5回目 6 6 6 12 10 6 18
6回目 7 6 7 12 10 10 17
7回目 6 6 6 12 9 7 16
8回目 7 6 6 8 8 9 15
9回目 6 6 6 10 10 6 13
10回目 6 6 6 10 11 10 14
平均 6.2 6 6.2 11 9.9 7.3 16.9

直線距離と平均清掃時間をグラフにすると下図のようになりました。

001



 

















直線距離がある程度長くなると、直線距離と平均清掃時間にある程度相関関係があることが分かりました。
ということは直線距離が長くなるように工夫すれば、もっと広いエリアでも清掃時間が長くなり、結果として居住スペース全体を清掃する確率も上がるのか?

次回コロナとルンバとリモートワーク5へつづく。

| | コメント (0)

2020.09.15

阿佐ヶ谷:やきとり 鳥久

Photo_20200809083701 セミの声もそろそろ聞こえなくなり、秋の虫たちが遠慮がちに鳴きだす季節。
この夜向かったのは「焼鳥 鳥久」です。
たくさんのお店がひしめく阿佐ヶ谷の飲み屋街の中でも、かなりの人気店といえます。
阿佐ヶ谷の他の飲み屋さん同様、鳥久も比較的お店が小さいので、満席で入れないこともしばしば。

「んー、もし満席だったら、別のお店へ、どこにしようかな・・・」
などと思案しつつ歩を進めると間もなくお店の前へ到着。

幸運なことにこの日のカウンター席の先客は一人だけ。

入り口付近のアルコールスプレーで手を消毒し、「一人ですけど」と伝えます。
家族経営のお店の明るい奥さんが「どうぞ、空いてますから」と白木のカウンターへ促してくれます。

私「ハツ、レバーを塩で、それからビンビールをお願いします。」

ビンビールをやりながら店内を観察。
カウンター席の背後にある小さなテーブル席はそれぞれ二人組みのお客で埋まり、カウンターの隣のお客さんは何か考え込むように白木の木目を見つめています。
小さなお店なのでお店の人の目が行き届かないということは無いのですが、みな好き勝手に注文するのではなく、タイミングを見計らって「注文いいです?○○と××。2本ずつで」といった感じでサッと注文。
間違っても呼びかけてから悩んだりはしていません。

焼き鳥屋さんというと典型的な大衆酒場の場合が多く、それ以外はいわゆるオシャレ焼き鳥のようなところになる傾向があると思います。
しかしこのお店「鳥久」は古くからの大人の酒場スタイルを守り抜いている、貴重なお店なのです。

大衆酒場のリラックス感ももちろん良いのだが、たまにはキリッとした酒場に行きたくなるものです。
グダグダと愚痴をこぼして長々と居座ったり、あるいは酒の力を借りて天下国家を語る無法者はおらず、基本的には皆静かに飲んでいる。
客同士も少しだけ気を使い、先輩を大切にする。
お店自体が、そんな良い先生になってくれる酒場なのです。

そして何より焼き鳥がウマイ!超絶ウマイのです。

焼き場担当は息子さんで、炭火を前にして黙々と注文をこなしています。

皮にはごく少量の塩しか振られておらず、カリカリでもニュルニュルでもない、素材のウマイ成分がジュワァ~と染み出た絶妙な焼き具合。
超レアに焼かれたレバーを口に入れれば、

「神様。ぼくはもう十分です」
とつぶやいて天国へ旅立ちそうになる恍惚状態が訪れます。

忘れてならないのは日本酒のラインナップもしっかりしていること。

02_20200809085601”大信州”など、スッキリ系からややしっかり系まで常時数種類揃っています。
こちらの担当はお父さんで、厚めのガラスのコップに静かに注いでくれるのがうれしい。
長野県や山梨県のお酒を良く見かけるのは、中央線沿線だからかな?と思いをめぐらせたりします。

かなりの常連と思われるお客さんでも「○○ちゃん、大きくなったでしょ」程度の会話でサラリと終わる。
つかず離れず、長話はしない。

おっと、コチラも長っ尻はいけない。
腹ごしらえが済んだらスッとお会計を済ませて、そろそろ二軒目へと向かいますか。

| | コメント (2)

2020.09.05

コロナとルンバとリモートワーク その3  装置製作編

00_20200829084901前回「コロナとルンバとリモートワーク 2」でデータを公開したルンバですが、その後、掃除任務遂行状態の改善に向けて検討を重ねました。
これまでも書いたとおりルンバは「掃除をする」→「HOMEへ戻るモードになる」→「掃除をしながらHOMEへ戻る」という動作になっています。
「HOME」は居住エリアのほぼ中心にあり、ルンバがこの近くを通るとHOMEからの赤外線信号を検知してHOMEへ戻ります。
つまり「HOMEへ戻るモード」になる前に全エリアを掃除させないと、未清掃のエリアが残る可能性が高くなるわけです。

そこでまず、”ルンバが「HOMEへ戻るモード」になるきっかけは何なのか”を考えてみました。

一つや二つの要素ではなく複数の要素を組み合わせた複雑なアルゴリズムで判定しているはずですが、私の頭で考えられる要素としては、

・バッテリー残量
・稼働時間
・走行距離
・ゴミや埃の量
などです。

しかしこれらの要素はそれぞれ相関関係があるはずで、稼働時間が長くなれば走行距離も長くなり、当然バッテリーも消耗するわけです。
毎回同じ住居スペースでの稼働なのに時間にバラつきがあるということは、毎回異なる何かの要素が絡んでいると考えられます。
また、「毎回同じ住居スペース」ではあるものの、複数の部屋、棚の下などの狭いスペース、細長い玄関エリアなど、ルンバにとってはけっこう複雑な空間になっているということも考えられます。

そこで今回は限定された単純なスペースで実験してみることにしました。

単純なスペースで毎回の稼働時間がほぼ同じであれば、実際の居住スペースの中にかく乱要素があるはずです。
逆に稼働時間がマチマチであればかく乱要素が不明となり、謎は深まることになります。
具体的には和室のスペースだけでルンバを稼動させて、「HOMEへ戻るモード」になるまでの時間を計測してみることにしました。
面積が狭くなったことで平均稼働時間に変化が現れるか否かも気になるところです。

我が家のルンバe5シリーズを制御するスマホアプリには、毎回の起動時刻を設定したり稼働時間を記録する機能はあるものの、スタートから「HOMEへ戻るモード」に切り替わるまでの時間を記録する機能はありません。
ルンバの稼動時間は数十分間で毎回マチマチと思われるので、ずっと見ているわけにもいきません。

そのため、ある装置を自作したのです。

Photo_20200905134901amazonや秋葉原のパーツショップで入手したキットや部品を組み合わせて作ったものがこれ。

ルンバが「HOMEへ戻るモード」になると、本体上部の家の形をしたマークがLEDで点灯するので、このLEDの光を検知したら時計を起動させ、そのまま清掃を続けさせる装置です。
前回のデータから平均稼働時間は30分間なので、起動から30分たったら時々様子を見に行き、「HOMEに戻るモード」になっていたらその時点までの稼働時間から搭載した時計で計測した時間を引けば、起動からHOMEへ戻るモードに切り替わるまでの時間がわかるというワケです。
Photo_20200905140601 ただしルンバがHOMEへ戻ってしまうとLEDも消えてしまい、時計の電源も切れてリセットされてしまいますので、全自動での計測とはいきません。
(そのような仕掛けを作るには、サイズや予算の問題があり断念しました)

さて、どうなることやら・・・。

次回コロナとルンバとリモートワーク5」へと続く。

| | コメント (2)

« 2020年8月 | トップページ | 2020年10月 »