コロナとルンバとリモートワーク その3 装置製作編

前回「コロナとルンバとリモートワーク　2」でデータを公開したルンバですが、その後、掃除任務遂行状態の改善に向けて検討を重ねました。
これまでも書いたとおりルンバは「掃除をする」→「HOMEへ戻るモードになる」→「掃除をしながらHOMEへ戻る」という動作になっています。
「HOME」は居住エリアのほぼ中心にあり、ルンバがこの近くを通るとHOMEからの赤外線信号を検知してHOMEへ戻ります。
つまり「HOMEへ戻るモード」になる前に全エリアを掃除させないと、未清掃のエリアが残る可能性が高くなるわけです。

そこでまず、”ルンバが「HOMEへ戻るモード」になるきっかけは何なのか”を考えてみました。

一つや二つの要素ではなく複数の要素を組み合わせた複雑なアルゴリズムで判定しているはずですが、私の頭で考えられる要素としては、

・バッテリー残量
・稼働時間
・走行距離
・ゴミや埃の量
などです。

しかしこれらの要素はそれぞれ相関関係があるはずで、稼働時間が長くなれば走行距離も長くなり、当然バッテリーも消耗するわけです。
毎回同じ住居スペースでの稼働なのに時間にバラつきがあるということは、毎回異なる何かの要素が絡んでいると考えられます。
また、「毎回同じ住居スペース」ではあるものの、複数の部屋、棚の下などの狭いスペース、細長い玄関エリアなど、ルンバにとってはけっこう複雑な空間になっているということも考えられます。

そこで今回は限定された単純なスペースで実験してみることにしました。

単純なスペースで毎回の稼働時間がほぼ同じであれば、実際の居住スペースの中にかく乱要素があるはずです。
逆に稼働時間がマチマチであればかく乱要素が不明となり、謎は深まることになります。
具体的には和室のスペースだけでルンバを稼動させて、「HOMEへ戻るモード」になるまでの時間を計測してみることにしました。
面積が狭くなったことで平均稼働時間に変化が現れるか否かも気になるところです。

我が家のルンバe5シリーズを制御するスマホアプリには、毎回の起動時刻を設定したり稼働時間を記録する機能はあるものの、スタートから「HOMEへ戻るモード」に切り替わるまでの時間を記録する機能はありません。
ルンバの稼動時間は数十分間で毎回マチマチと思われるので、ずっと見ているわけにもいきません。

そのため、ある装置を自作したのです。

amazonや秋葉原のパーツショップで入手したキットや部品を組み合わせて作ったものがこれ。

ルンバが「HOMEへ戻るモード」になると、本体上部の家の形をしたマークがLEDで点灯するので、このLEDの光を検知したら時計を起動させ、そのまま清掃を続けさせる装置です。
前回のデータから平均稼働時間は30分間なので、起動から30分たったら時々様子を見に行き、「HOMEに戻るモード」になっていたらその時点までの稼働時間から搭載した時計で計測した時間を引けば、起動からHOMEへ戻るモードに切り替わるまでの時間がわかるというワケです。
ただしルンバがHOMEへ戻ってしまうとLEDも消えてしまい、時計の電源も切れてリセットされてしまいますので、全自動での計測とはいきません。
（そのような仕掛けを作るには、サイズや予算の問題があり断念しました）

さて、どうなることやら・・・。

次回コロナとルンバとリモートワーク5」へと続く。