コロナとルンバとリモートワーク その5 最終回

前回「コロナとルンバとリモートワーク　4」での調査結果から、
「直線距離を長くすることが解決策になるのではないか」という推定を行いました。
直線距離が長くなれば清掃時間が長くなり、結果として清掃エリアも広がるのではないか。
というワケです。

実際の清掃においては、ルンバの走行の妨げとなる電源コードやごみ箱などは邪魔にならない位置へ移していたのですが、「直線距離」という視点で見ると、「ちゃぶ台」が大きな障害となっていました。
ちゃぶ台の宿命とでも言いましょうか、部屋の中心に置かれていたわけです。
ルンバはちゃぶ台の下を通過できるのですが、脚が四本あるためにルンバがこれに当たって向きを変えるので直線距離が稼げなくなります。

そこで今回はこのちゃぶ台を片付けることにしました。
これによって直線距離は最長でとなり、清掃時間も長くなることが期待されます。
直線距離は最長で4.3m。結果は以下の通りです。
平均清掃時間は対策前の30分から36分へと20%長くなり、×（清掃しないエリア）の発生する確率は52%から47%へ低下と一定の効果がありました。
しかし注目すべきは×の発生しているエリアです。

玄関は×がゼロで和室は2回ですが、キッチンが11回と、キッチンに集中しています。
つまり清掃時間が長くなった結果、玄関と和室が清掃される確率は大幅に上昇したものの、キッチンについては逆に×の発生する確率が大幅に上昇したのです。
我が家のルンバにはマッピング機能が搭載されていませんので、ルンバが洋室から他のエリアへ行くか行かないかは、偶然によって決まると言って良いと思います。
清掃時間が長くなったので、各エリアへ「偶然行く」確率が上がったものと考えられます。

No.	洋室	和室	キッチン	玄関	時間	○の数	×の数
1			×		23	0	1
2					33	0	0
3					24	0	0
4			×		48	0	1
5			×		28	0	1
6					52	0	0
7			×		27	0	1
8			×		47	0	1
9					33	0	0
10					53	0	0
11		×			18	0	1
12			×		37	0	1
13					30	0	0
14					47	0	0
15			×		36	0	1
16			×		28	0	1
17					40	0	0
18		×			12	0	1
19					41	0	0
20			×		31	0	1
21			×		40	0	1
22					41	0	0
23					39	0	0
24					44	0	0
25					45	0	0
26					34	0	0
27					30	0	0
28			×		30	0	1
29					38	0	0
30					48	0	0
×の数	0	2	11	0	0	0	13
平均					36	120%
最長					53
最短					12
×の確率	0%	7%	37%	0%			43%

ではなぜキッチンだけ行かなくなったのか？

初回の調査との違いはちゃぶ台がなくなったことだけなので、これと関連していることは間違いなさそうです。
キッチンエリアの入り口は他のエリアと比較して一番狭く、ルンバがやっと通り抜けられる程度です。
入り口が狭いということは、ルンバが偶然そこへ入り込む確率も低くなります。
ちゃぶ台があったときはちゃぶ台がキッチンエリアの入り口に近く、ちゃぶ台の足に当たったルンバが向きを変え、たまたまキッチンエリアへ向かう可能性が高かったものと推測しました。
ちゃぶ台が無くなると、ルンバがキッチンエリアへ向かう確率が下がる理由は不明ですが、とりあえずキッチンエリアの入り口を広くすることにしました。
玄関エリアも入り口は比較的狭いのですが、見ていた限りではルンバはスタート後に最初に右側に曲がるようで、そのため玄関エリアへ向かう確率が高くなっているようです。

で、以上の処置を行った結果は下の表のとおり。
30回清掃して×は3回。
ほぼ完璧に掃除されるようになりました。

No.	洋室	和室	キッチン	玄関	時間	○の数	×の数
1					64	0	0
2					42	0	0
3					34	0	0
4					39	0	0
5					45	0	0
6					52	0	0
7					59	0	0
8					53	0	0
9					25	0	0
10					67	0	0
11					57	0	0
12					39	0	0
13					46	0	0
14					40	0	0
15					39	0	0
16		×			32	0	1
17					34	0	0
18			×		26	0	1
19					46	0	0
20					54	0	0
21				×	50	0	1
22					47	0	0
23					38	0	0
24					53	0	0
25					45	0	0
26					46	0	0
27					83	0	0
28					22	0	0
29					30	0	0
30					46	0	0
×の数	0	1	1	1	0	0	3
平均					45	125%
最長					83
最短					22
×の確率	0%	3%	3%	3%			10%

結論として、マッピング機能の無いルンバは、走行時の直線距離を長くすると清掃時間が長くなり、結果として清掃エリア全体を走り回る確率が上がる。みたいです。